本書的組織架構主要是環繞在頻域與時域所發展出的控制系統理論的觀念上，書中討論主題的選取以及範例與習題中所討論的系統，都儘可能用最佳的近代控制觀點來陳述，因此，討論的主題包括靈敏度、性能指標、狀態變數、機器人學及計算機控制系統等等。　　本書的作者在編寫時將重點放在線性、固定參數的控制系統，因為他認為做為控制系統的入門課程，最明智的抉擇是一開始只討論線性系統．儘管如此，在適當的地方我們也介紹並討論了好幾個非線性系統。沿續第五版的編寫，本版（第六版）己經將幾個控制領中的重要發展併入，特別是機器人與?健系統；此外，另一個有用的特色是將練習題緊接在習題之前；在每一章中提供摘要以及名詞和觀念的摘要整理，讓讀者一目瞭然。