本書共分為十章，每章之末均附習題，並於適當章節介紹如何使用Mat lab軟體軟體，以培養讀者具備使用軟體分析並設計控制系統的能力。第一章為簡介，內容包含控制系統的分類、應用和簡史。第二章涵蓋對拉普拉斯轉換、矩陣運算、線性微分方程式的基本介紹，同時也簡介轉移函數的觀念、特性方程式及極零點的定義、方塊圖的簡化以及增益公式的應用與計算。第三章的內容包含各種物理量的介紹、單位換算，以及簡單機械系統、直流馬達、電子電路等之數學模型推導。第四章之重點在於穩定性觀念的介紹以及羅斯一赫維茲準則的應用。第五章之內容包括一、二階系統的求解及性能分析，穩態及暫態響應，以及各種誤差的定義及求法。第六章簡介根軌跡法之繪圖規則、性質、以及探討根軌跡法在穩定性分析的應用。第七章之內容包括包含頻率響應、波德圖、奈奎土法、相位及增益邊限的介紹。第八章旨在介紹PO、PI、PID控制器，以及Phase-lend、Phase-lag控制器等之設計方法。第九章探討常微分方程式的狀態空間表示法，特徵值及特徵向量的求法，以及狀態方程式和系統轉移函數間之關係。第十章內容包括可控制性、可觀測性，控制器及估測器的設計，和Pole-Placement設計法的介紹。